Das Lehenswesen entsteht aus der Kombination zweier, ursprünglich selbständiger Phänomene:

Vasallität	beneficium
Ein Vasall ist ein Diener eines Herrn, in dessen Abhängigkeit er sich durch Kommendation begibt. Der Vasall ist seinem Herrn zu Diensten jeglicher Art verpflichtet. Der Herr muß ihm seinen Lebensunterhalt gewähren	Die Verleihung eines beneficium (wörtlich: Wohltat) bedeutet die Überlassung eines Landgutes mit den Personen, die es bewirtschaften, gegen eine Gegenleistung beliebiger Art, ohne daß der Verleiher sein Eigentumsrecht aufgibt.

Im klassischen Lehnswesen gewährt der Herr seinem Vasallen den Unterhalt durch Verleihung eines beneficium; der Dienst des Vasallen ist Ritterdienst.

Zwischen dem Lehnsherrn (dominus, senior) und dem Lehnsmann (homo, vasallus) entsteht ein gegenseitiges Treueverhältnis. Dies wird sichtbar gemacht durch den Ritus der Kommendation in Form des Handgangs (immixtio manuum): der Lehnsherr legt seine Hände um die gefalteten Hände des Lehnsmanns herum. Die Verleihung des beneficium erfolgt durch Überreichung eines symbolischen Gegenstandes (Fahne, Szepter, Ring und Stab, Handschuh etc.).

Lehnherr und Lehnsmann sind sich gegenseitig zu Rat und Hilfe (consilium et auxilium) verpflichtet:

	auxilium	consilium
Lehnsherr	Verleihung des beneficium Hilfe, wenn der Vasall angegriffen wird	Vertretung des Vasallen vor Gericht
Lehnsmann	militärische Leistungen Geldzahlungen, z.B. Lösegeld für einen Lehnherrn, der in Gefangenschaft gerät	Beisitz im Gericht des Lehnsherrn

Die Vasallität ist eine personale Bindung zwischen Lehnsherrn und Lehnsmann. Sie endet deshalb mit dem Tode eines der beiden Partner und muß mit einem evt. Nachfolger erneuert werden.

• Tod des Lehnsmanns = Mannfall
• Tod des Lehnsherrn = Herrenfall (bei Königen: Thronfall)

Erst im Laufe der Zeit wird es üblich, die Lehnsbindung regelmäßig mit dem Nachfolger fortzuführen, d.h. das Lehen wird erblich.

Der Lehnsmann steht gesellschaftlich eine Stufe unter seinem Lehnsherrn; nur von geistlichen Fürsten kann man Lehen ohne Rangminderung empfangen. Der Lehnsmann kann seinerseits Lehnsherr für eigene Vasallen ("Aftervasallen") sein. Auf diese Weise entsteht im 12. Jahrhundert die Lehnspyramide (Heerschildordnung):

Als Allod bezeichnet man im Gegensatz zum Lehen einen freien Grundbesitz, den der Eigentümer nach Belieben vererben und verkaufen kann.